1935年北平市政府设立了北平公共汽车筹备委员会，购置30辆大客车，于8月开通了第一条公共汽车线。1937年"七七事变"后，北平的公共汽车曾一度全部停驶，到1939年，公共汽车只有37辆。抗日战争胜利后，北平市政府接收日伪所管公共汽车100辆。1947年11月成立了北平市公共汽车股份有限公司，在册车辆133辆，由于经营不善，亏损严重，于1948年8月停业，留下79辆残破的公共汽车，其中能够行驶的只有5辆。
【注意：当时的交通规则是“左侧行驶”，直到1946年才改为右侧行驶。】1949年北京解放初期，北京仅有的几辆公共汽车，远远不能满足市民的需求。后经周恩来总理批准，从南京调来几十辆公共汽车，由铁路运到北京。解决了北京没有公共汽车车辆的燃眉之急。五十年代初期，北京还先后引进了匈牙利和捷克的客车，作为公共汽车。这两种车的引擎都在车厢内，汽车前脸是平的，所以当年北京人看着这种车特别新鲜，称这种车是“没鼻子汽车”。最初大家对于没鼻子车都看不惯，但是它毕竟容纳量大，适于人口多、出行大量的城市需求。北京在1935年才有的公共汽车，可是由于公共汽车的车辆和线路都不多，故而有轨电车是当时的主要公共交通工具。解放后，北京市政府大力发展公共交通，公共汽车的运力渐渐超过了有轨电车。给市民的出行带来极大的便利。1966年底，公共汽车营业线路由27条发展到的65条，增长2.4倍；运营车数发展到1125辆，增长1.6倍；客运量达5.1亿人次，增长1.2倍。2000年底，公共汽车运营线路增加到701条，年客运量增加到38亿人次。2007年1月1日起，北京市先后改革市内、地铁、区县的公共交通票价，2块钱的地铁、4毛钱的公交车让老百姓真正开始享受起公共交通的快捷和廉价。
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